La historia de Pan de Azúcar se remonta al siglo XVIII, cuando la zona era habitada por indígenas charrúas. La ciudad debe su nombre a la colina homónima ubicada en su territorio, cuya forma recuerda a un pan de azúcar.
En 1804, el territorio donde hoy se encuentra Pan de Azúcar fue adquirido por el español Juan Francisco Giró. Posteriormente, la tierra cambió de manos varias veces y fue dividida en parcelas para su explotación agrícola.
A mediados del siglo XIX, el gobierno uruguayo estableció una estación de correos en Pan de Azúcar, lo que impulsó el desarrollo de la ciudad. También se establecieron varios comercios y servicios públicos, como la policía y la escuela primaria.
Durante el siglo XX, Pan de Azúcar siguió creciendo gracias al turismo, especialmente después de la construcción de la Ruta Interbalnearia en la década de 1960. En las últimas décadas, la ciudad ha experimentado un importante crecimiento demográfico y se ha convertido en un destino turístico popular, especialmente en verano.
Hoy en día, Pan de Azúcar es una ciudad tranquila y pintoresca que cuenta con una amplia oferta turística, como hermosas playas, la colina homónima que ofrece una vista panorámica del paisaje circundante, la Reserva Natural de Pan de Azúcar, el Parque Nacional Grutas del Palacio, entre otros. La ciudad también es famosa por su gastronomía, especialmente sus platos de pescado y mariscos.